参数

描述

数值

m

刚体质量

2.3 kg

L_r, L_x, L_y

机臂长度

0.35 m, 0.247 m, 0.247 m

I_xx

X轴刚体惯性参数

8.04*10^~3 kgm^2

I_yy

Y轴刚体惯性参数

8.46*10^-3 kgm^2

I_zz

Z轴刚体惯性参数

14.68*10^-3 kgm^2

k_f

拉力系数

0.65016e-3 N/(rad/s)^2

k_t

力矩系数

0.82218e-5 N/(rad/s)^2

k1, k2, k3

电机模型参数

20, 0.01, 3.5

k_l

弹性系数

6000N/m